北京望京晚高峰实测地平线HSD方案一段式端到端技术造出“放心老司机”

当汽车行业迈入智能化变革的深水区，地平线以“量质双升”的发展节奏脱颖而出——不仅旗下征程家族芯片量产规模突破千万大关，专为城区场景打造的下一代辅助驾驶解决方案HSD（HorizonSuperDrive™），更完成关键技术升级并开启多城实测。

9月22日至25日，“HSD先锋体验日”在北京落地，这是继上海、广州、深圳、汕头、成都之后，HSD系统又一次面向大规模媒体的公开体验活动。并且在活动现场，全球首搭HSD及征程®6P芯片的星途ET5展车首次亮相，迅速成为全场焦点。

在车流密集的北京望京晚高峰的拥堵路段上，HSD新版本凭借“一段式端到端+强化学习”的独特架构，不仅刷新了城区辅助驾驶的能力边界，更带来了丝滑、拟人且充满信任感的全场景驾驶体验，驾驶逻辑与人类司机高度对齐。

在同期举办的媒体沟通会上，地平线副总裁、战略部&智驾产品规划与市场部负责人吕鹏，深入解读了HSD的技术突破：“传统辅助驾驶架构，无论是两段式端到端，还是‘一段式端到端+规则后处理’的混合方案，都存在横纵向解耦的问题——这会直接导致系统响应延迟、信息传递损耗，甚至出现横纵向控制不协调的情况。而地平线HSD打造的是真正意义上的一段式端到端系统，不仅具备出色的防御性驾驶能力，驾驶风格更与专业司机高度贴合，这正是推动辅助驾驶从‘机械执行’迈向‘拟人化体验’的关键拐点。”

“一段式端到端+强化学习”，重构辅助驾驶能力底座

此次HSD系统升级的核心，在于其创新采用的“一段式端到端+强化学习”架构——这一设计不仅打破了传统架构的局限，更构建了辅助驾驶的全新能力底座。

从“一段式端到端”技术来看，HSD实现了从“光子输入”（摄像头捕捉画面）到“轨迹输出”（车辆行驶路径控制）的直接衔接，无需中间环节的拆分与转换。

这种设计带来三大优势：一是超低时延，确保系统对路况的响应速度更快；二是防御性驾驶，系统能像人类司机一样预判风险，提前调整行驶策略；三是横纵合一，横向转向与纵向加减速控制高度协同，避免出现“转向生硬”“加速突兀”的问题，大幅提升驾驶安全性、效率与舒适性。

而强化学习机制的引入，则让HSD具备了“自我进化”的能力。系统可在“世界模型”中自主完成场景探索与交互，不断优化对复杂路况的理解与推理能力——这种能力提升并非简单的参数调整，而是呈现出堪比DeepSeek-R1的“智能涌现”效应，意味着HSD能应对更多此前未见过的极端场景。

支撑这一架构落地的，是地平线征程6P计算方案的强悍性能。作为专为新一代全场景辅助驾驶设计的芯片，征程6P算力达到560TOPS，其自研的BPU®架构更历经三代技术迭代，计算性能实现“十年超1000倍”的增长，远超摩尔定律的增速。

凭借高集成度、高算力、高效率、高处理能力、高接入能力及高安全性六大优势，征程6P成为辅助驾驶的“六边形战士”；再结合地平线“软件算法+硬件芯片”的软硬协同优势，HSD系统得以成为行业内“体验类人、用户信任”的标杆产品。

在多城实测尤其是北京城区的道路体验中，HSD系统的优势被充分验证——低时延、强防御、丝滑控车、持续进化四大特点，让辅助驾驶真正做到“解题快、解题准”，全面贴近人类司机的驾驶习惯。

超敏锐低时延：突发场景“秒响应”

依托系统层面的软硬协同优化，HSD具备超强的场景理解与处理能力，时延控制达到行业领先水平。例如遇到临时施工区域，系统无需停顿即可快速规划绕行路径；面对路面死车、障碍物等不可通行区域，能果断选择最优路线避开；在“鬼探头”“车辆极限cut-in”等突发场景下，系统反应迅捷，甚至连红绿灯启停的响应都能达到毫秒级；即便是岔路复杂的分流岛，也能精准识别道路标识，自信选路并快速执行。

超安心防御性：风险预判“早一步”

HSD的防御性驾驶策略，完全模拟人类司机的“预判思维”。在直角路口、连续直角弯、S型窄路、T字路口等存在视觉盲区的场景中，系统会主动降速，待确认安全后再通行，与人类“先观察、再通过”的驾驶体感完全一致；而在窄道会车、拥堵路口加塞等动态交互场景中，系统能智能调节车速，既避免剐蹭风险，又不会因过度谨慎影响通行效率，让驾乘者倍感安心。

超丝滑控车：横纵协同“无顿挫”

突破传统架构横纵向解耦的局限，HSD的横纵向合一控制带来了“拟人化”的丝滑体验：起步与停车阶段，车速变化柔顺，无“闯动”感；在车流中与其他车辆博弈时，加减速、转向操作自然，几乎让人感受不到系统介入；过弯时转向角度精准，车身姿态稳定；即便是绕行障碍物、施工区，动作也敏捷流畅。无论是错位路口的选道通过、车流峡谷的无停滞交互，还是环岛、掉头等静态场景，亦或是“博弈+绕行”的动静态叠加场景，HSD都能保持行云流水的操作连贯性。

超智能进化：极端场景“自主应对”

通过强化学习的持续迭代，HSD的场景适应能力不断提升，甚至能自主应对极端复杂路况。例如，当可变潮汐车道突然从“直行”切换为“掉头”时，系统能瞬间识别车道变化，及时调整行驶路线，避免错过转向时机；在完全无高精地图、且无明显道路边界的施工砂石路面，系统也能自主识别路面范围与障碍物，推理出可通行区域并顺畅前行——这种“无图也能跑”“复杂路况能应对”的能力，正是HSD自我进化的直观体现。

以“高标准+安全性”，筑牢用户信任基石

地平线始终认为，辅助驾驶的核心目标是从“可用”走向“好用”，而“好用”的关键在于“高标准的产品品味”与“极致的安全性”——这一理念贯穿了HSD的研发全过程。

地平线创始人兼CEO余凯博士曾强调：“高标准品味是产品的核心竞争力，这不仅体现在HMI交互设计的简洁性、算法创新的先进性上，更体现在每一个工程细节的打磨、每一次系统性能的优化上。”为了实现“全场景一致体验”，HSD通过简洁统一的端到端设计，杜绝了非必要的“兜底规则”——这意味着无论在北上广深等一线城市，还是汕头、成都等不同路况的城市，用户感受到的驾驶体验始终一致，不会因地域差异出现“能力波动”。

在安全性上，地平线坚守“反炫技、反夸大”的克制哲学，以“极致严谨”的态度构建安全体系：打造了业界规模最大的主动安全测试场景库，覆盖超3万种真实路况场景；完成超1000万公里的实际道路里程回灌测试，让系统在虚拟环境中反复验证安全策略；更斩获全球首张且唯一的ISO8800道路车辆AI功能安全认证，为HSD进入全球市场拿到了“安全信任护照”。截至目前，地平线已陪伴超600万家庭安全出行，累计护航里程突破百亿公里，用实际数据证明了其安全实力。

从星途ET5首发，到千万级普惠目标

随着技术成熟与实测验证通过，HSD的商业化进程也在加速推进。作为全球首款搭载HSD及征程6P芯片的车型，星途ET5将于2025年11月正式上市——这款车型不仅是地平线辅助驾驶技术的“落地载体”，更彰显了星途品牌在高端智能化领域的领先布局。

此前，HSD已在京、沪、广、深、汕、川六地完成泛化实测。面对不同城市的路网差异（如北京的复杂环路、上海的窄路街巷、广州的密集车流），HSD始终能提供一致的丝滑拟人体验，在试乘试驾中收获广泛好评。超百人媒体团与用户体验官给出高度评价：“HSD绝对是辅助驾驶第一梯队”“驾驶风格像经验丰富的老司机”“体验统一，有真正的‘端味儿’”“堪称智驾界的DeepSeek-R1”。